#include "Motor.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
void Motor_Init(void)
    {
       MX_GPIO_Init();
	     MX_TIM1_Init();
			 MX_TIM3_Init();
    }
		  
void Forward()
	   {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,800);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,800);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,800);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,800);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,0);
      }
void Back()
	    {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,1000);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,1000);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1000);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,1000);
      }
void S_Left()
	    {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,800);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,800);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,0);
	    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,800);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);
     	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,800);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,0);
      }
void S_Right()
	    {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,800);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,800);
	    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,800);
     	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,800);
      }
void B_Left()
	    {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,500);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,500);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,0);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,500);
	    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,500);
      } 
void B_Right()
	    {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,500);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,500);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,500);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);
	    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,500);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,0);
     }
void Stop()
	   {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,0);
		 }

		 